In einer großen Schüssel Mehl, aktivierte Hefe, Zucker und Salz gründlich vermengen. Weiche Butter, Eier und leicht erwärmte Milch hinzufügen und alles zu einem glatten Teig verkneten.

Den Teig abgedeckt an einem warmen Ort für ca. 1 Stunde ruhen lassen, bis er sich verdoppelt hat.

In einer kleinen Schüssel Zucker und Zimt gut vermischen und die Pfirsiche klein schneiden.

Den gegangenen Teig auf einer bemehlten Arbeitsfläche zu einem rechteckigen Stück von etwa 1 cm Dicke ausrollen und die Füllung gleichmäßig verteilen.

Den Teig von der langen Seite her fest aufrollen und in gleichmäßige Scheiben schneiden.

Die geschnittenen Rollen in eine gefettete Auflaufform legen und abgedeckt nochmals für etwa 30 Minuten ruhen lassen.

Den Ofen auf 175 °C vorheizen und die Zimtrollen für 25-30 Minuten backen.

Die Glasur vorbereiten und die Zimtrollen nach dem Backen damit überziehen.

Warm servieren und genießen.